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原标题：空翻、高跳，抗“突击”，腾讯全新轮腿式机器人露脸，登上顶会ICRA
今天，继 Max 之后，腾讯 Robotics X 试验室又一全新机器人露脸：轮腿式机器人 Ollie（奥利），它像一个灵敏的「轮滑小子」，能完结跳动、360 度空翻等高难度动作。
轮腿式机器人（wheel-legged robot）是近年来机器人研讨的前沿范畴。
最新露脸的 Ollie 就兼具轮式结构和腿部的才能：轮式结构移动快、效率高；腿部才能让 Ollie 习惯不平地上、完结跳动台阶等动作。
咱们知道，近年来腾讯 Robotics X 试验室连续展现了自平衡自行车、机器狗 Jamoca 和 Max，而 Ollie 堆集了试验室的移动操控技能，并在运动规划、平衡与稳定性上要点打破。
伴随着 Ollie 的露脸，腾讯 Robotics X 试验室也发布了技能细节，相关论文已被 ICRA 2021 录入，介绍了轮腿式机器人平衡操控器的规划思路与试验成果。
日前在西安举行的 ICRA 2021，腾讯 AI Lab 及 Robotics X 试验室主任张正友博士也受邀作大会陈述，介绍了 Robotics X 试验室在机器人移动研讨范畴的布局与发展，并共享了 Ollie 的技能细节。
要让机器人应对杂乱地势，跳动才能不可或缺。最低身高只要 35 厘米的 Ollie，可以跳上 40 厘米的台阶，竖直起跳高度最高可达 60 厘米。
此外，在平地上时，Ollie 抗搅扰才能极强，像是一个不倒翁相同能抗住各种「突发」情况。
据介绍，Ollie 单腿选用并联组织，与身体构成五连杆结构，使全体具有结构相对比较简单、动态功能高、爆发力强的特色。
「尾巴」的共同规划一方面为 Ollie 供给额定角动量，助其完结更高动态运动，如空翻。一起「尾巴」可充任第三条腿，添加稳定性，为搭载机械臂完结更多使命供给或许。
超卓的运动才能，高动态高难度的空翻动作背面，源于腾讯 Robotics X 试验室的最新研讨发展：非线性操控技能、全身动力学操控和轨道规划。
非线性操控技能让机器人具有杰出的平衡才能，此前试验室研制的自平衡自行车已使用同类技能，在停止及跋涉状态下均坚持平衡不倒。
针对轮腿式机器人的形状和特色，试验室研制团队习惯性地使用非线性操控办法，操控器不再受限于模型的可线性化区间内，使机器人 Ollie 在大视点歪斜时也具有十分杰出的平衡才能和鲁棒性（Robust 音译，指在反常和风险情况下体系生计的才能）。
在双轮形式下，机器人与地上只要两个接触点，对平衡才能有必定的要求更高。在改换身高过不平整地上、乃至单腿过妨碍时，Ollie 都能完美坚持平衡。
全身动力学操控像给 Ollie 装上了兴旺的「小脑」，其选用最优化办法求得各关节力矩来完结全身姿势调整，不只能让它完结更有应战的运动，并在面临出人意料的巨大冲击如在空翻落地和遇到磕碰时，Ollie 能「以柔克刚」，顺畅反抗外界搅扰，坚持平衡。
除了平衡才能之外，Ollie 还具有轨道规划才能。在完结这些动作时，Ollie 要动用自己的「大脑」提早「想好」运动轨道，即怎么使用本身的形状和结构特色，最大极限地发挥关节电机功能来完结目标运动。
Ollie 以全身动力学模型为根底，将整个跳动或空翻进程分解为起跳、飞翔、落地三个阶段，经过优化手法得到完结整个运动的关节电机方位、速度和关节力矩的参考值序列。
现在 Ollie 还处于研制阶段。Robotics X 试验室告知机器之心未来他们将根据轮腿式机器人渠道的机动性特色，拓宽渠道上感知、负载等各功能模块建立，让机器人具有更老练、更丰厚的才能。
比方，本次团队测验探究了 Ollie 的负载才能，两轮、三轮可以随意切换，再加上一个机械臂，让它可以平稳地端起一杯咖啡，经过轮式移动递给远处的客人。
腾讯 Robotics X 试验室主攻移动、灵敏操作和智能体三大机器人中心通用技能的研讨与使用。其间，移动才能被认为是机器人最中心、也是最基本的才能之一。
试验室移动技能结构包括机械规划、感知、运动规划及操控，以及交融这三者的整机体系模块规划与建立等四大模块，他们别离可理解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各「器官」和谐的才能。
Ollie 超强的「轮滑」、「空翻」才能就来源于这些器官和谐后的成果。在机械规划、整机体系与操控软件上集成迭代了试验室技能堆集，并要点在运动规划与操控上打破立异。新增的全身动力学操控与整机参数辨识提升了机器人运动的精准度、灵敏度以及和婉性，拓宽了试验室的移动技能布局。
腾讯表明，未来，腾讯 Robotics X 试验室还将在机器人职业做全方位、多范畴的探究，向人机共存、共创、共赢的未来不断跨进。
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