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9月9日，腾讯 Robotics X 机器人实验室发布旗下轮腿式机器人Ollie的最新研讨进展，展现了初次曝光的“触觉交互”以及“双轮跨步”，进一步丰厚机器人“感官”、提高其运动操控才能。
Ollie是腾讯自研的轮腿式机器人，也是腾讯Robotics X 机器人实验室继机器狗 Jamoca 和 Max 之后的探究项目，它整合了多项抢先的移动操控技能，在运动规划、平衡与安稳性、人机交互等范畴做出要点打破。
本次晋级中新增的触觉传感器，让Ollie可以对触摸动作给出回应，并应战头部平衡球形物体等高难度使命。
感知与认知技能是机器人得以安全、高效、自主运转的根底。如安在人机交互、运动操控和灵活操作等场景中让机器人具有挨近人类水平的触觉才能，成为近年的研讨热门和技能应战之一。
腾讯Robotics X 实验室与清华大学联合研制的触觉传感器，选用具有超高灵敏度、超大量程、超快响应速度以及超强循环安稳性的新式压阻资料，结合定制化的电极适配模块和高速信号收集模块，参加自研的软硬件一体化解决方案，让机器人能感知身体外表极端纤细的压力改变。相关研讨成果现已被纳米科技范畴的世界尖端期刊ACS NANO接纳。
参加新式触觉传感器后，Ollie可以用自己的“皮肤”来感触外界的触摸信息，包含对触碰办法、触碰力度、触碰方位、触碰轨道形状的感知和辨认，并以不同办法作出回应。
有了触觉的支撑，结合安稳的运动才能，Ollie 还能应战高难度的头部平衡、转移球形物体的使命，运用球体与机器人外表的触摸信息，结合自己姿势传感器和关节电机编码器的数据，完结了上身物体操控才能和下身移动平衡才能的结合。
最新的Ollie还展现了双轮跨步动作，与上一年展现的“原地踏步”动作比较，新增一起踏步和移动的才能，并且坚持的时刻更长、动作更流通、全体体现更安稳。
双轮跨步动作的完结依赖于动作生成技能。这需要将机器人的动作划分为单轮支撑阶段和双轮支撑阶段。在单轮支撑阶段，机器人以轮式跨步的办法经过地上或跨过障碍物，存在单个轮子着地。此刻，机器人既要运用支撑的轮腿操控行进转向，又要坚持俯仰和横滚方向的动态平衡。
面临这一状况，研讨团队建立了简化动力学模型，并根据该模型，运用非线性优化办法，完结动作生成与操控。
双轮支撑阶段在跨步动作中是一个瞬时的切换状况，尽管时刻很短，但难度很高。在这一阶段，机器人的两个轮子与地上间存在相对滑动。这使得机器人的触摸力和动力学特性十分复杂。
因而，研讨团队选用了数据驱动办法，将强化学习办法用于该动作中关节角序列的生成，并将生成的关节角序列用于机器人动作与姿势操控。
Ollie的平衡要根据自适应动态规划平衡操控技能，这是腾讯Robotics X机器人实验室的要点研讨方向之一，相关论文已在行业界闻名期刊IEEE Robotics and Automation Letters上宣布，并在机器人范畴世界尖端会议IEEE/RSJ IROS 2021上展现。